논문#1 논문명 자율주행자동차 개발 = A1 저자 주건엽, 한재현, 이민채, 김동철, 조기춘, 오동언, 윤이내, 곽명기, 한광진, 이동휘, 최병도, 김양수, 이강윤, 허건수, 선우명호 HFV 분야에서 편의성 향상 및 주행 안전성 향상에 증점을 맞추어 IT 기술이 융합된 스마트 지능형자동차 개발에 대한 경쟁이 치열해지고 있다. 특히 자동차 선진국에서는 국가적 차원에서 HFV 기술개발에 인력, 비용을 집중하고 있다. HFV 기술개발의 목표는 자율주행자동차의 실제 실현이며 IT 기술을 통하여 자동차의 첨단화, 지능화가 진행됨에 따라 그 실현이 가속화되고 있다.

자율주행자동차에 대한 핵심적 기술은 기존 기계 및 재료 중점의 설계 기술이 아닌 전기와 전자, 그리고 정보통신 중점의 설계기술이다. 주행환경 인식기술은 카메라와 Laser radar 센서 등 여러 가지 센서를 통해 차량과 차선, 장애물을 인지하는 기술이며, 자율주행기술은 주행환경의 정보를 활용하여 차량이 최종목적지까지 안전하게 주행할 수 있도록 차량을 지능화하는 기술이다. 이를 위해 장애물 검출과 차선 및 장애물 인식, 차량 위치, 자세정보추정, 통합주행환경 인식과 주행경로 생성, 그에 따른 추종 기술이 필수적이다.

이와 같은 차량 제어시스템 설계 기술은 차량의 시스템 모델링 및 모델 기반 제어 알고리즘 설계, 시뮬레이션과 살험을 통한 제어알고리즘 검증과 같은 과정을 포함한다. 이를 통해 제어시스템 성능 향상과 신뢰성의 확보가 가능하다. 이 연구에서 주행환경 인식기술 및 전자제어시스템 설계 기술, 그리고 자율주행기술을 자율주행자동차 개발에 대해 적용하였다.

이에 따라 개발된 자율 주행자동차가 바로 A1이다. A1은 2010년 현대·기아 자동차에서 주최한 자율주행 자동차 경진대회에 나가 총 4km를 7분 40초만에 질주하였고 9개의 임무를 완벽하게 완수함으로써 우승하였다. 자율주행자동차경진대회는 총 9개의 임무가 있으며, 약 1km의 포장 도로 및 약 3km 의 비포장도로로 되어 있다.…